Proyecto KUKA

PROYECTO DE SOLDADURA ROBOTIZADA

INDICE

1.       Introducción.
2.        Descripción del proceso.
3.        Elementos utilizados.
4.        Sistemas de seguridad.
5.        Funcionamiento de la celda robotizada.
6.        Programación de la celda robotizada.
7.        Simulación de la celda robotizada.
8.        Archivos descargables.

INTRODUCCIÓN

En este proyecto llevaremos a cabo la simulación de una celda robotizada de soldadura en una planta de automoción.

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

Lo que se quiere llevar a cabo en este proyecto es la colocación y soldadura del techo de un vehículo en una planta de automoción.

Los techos vienen desde el exterior de la celda por una cinta transportadora, son recogidos por un robot mediante un gripper suspendido, para ahorra espacio en la celda y eficacia a la hora de la colocación de los mismos.

Una vez colocado dos robots mas se encargarán de la soldadura, para una vez finalizada esta, la carrocería pueda seguir su curso de producción.

ELEMENTOS UTILIZADOS

-          3 Robots KUKA KR 30-HA

-       1 Unidad lineal KUKA KL 250 donde ira acoplado uno de los KR 30.

3 KR C4 que se encargaran de controlar a los robots.

1 Griper o ventosa que se encargara del agarre y colocación del techo.

2 Antorchas de soldadura MIG/MAG  que irán acopladas a los TCP de los robots de soldadura.

1 Cinta transportadora lineal de vehículos.

1 Cinta transportadora lineal para los techos.

SISTEMAS DE SEGURIDAD

PLC de seguridad. Es el encargados de gestionar y controlar todas la señales de los diversos sistemas de seguridad de la celda. Es el elemento de mayor peso en lo que a seguridad se refiere.

Botonera de puesta en marcha con seta de emergencia. Dispuestas a lo largo de la celda se utilizan para la puesta en marcha de la celda así como de parar el proceso de producción mediante la seta de emergencia en caso de que surja algún imprevisto.

Cerradura de seguridad. Se colocan en las puertas de acceso a la celda para que nadie pueda entrar en la misma con el proceso de producción en marcha.

Vallas de seguridad. Encargadas de delimitar la celda de trabajo.

Paneles opacos para soldadura. Colocados en la zona de soldadura para prevenir la proyección de restos a la hora de soldar así como de proteger la vista de la luz producida en la soldadura.

Barrera láser. Controlar la entrada de los techos desde el exterior de la celda.

Balizas de señalización. Se encargan mediante avisos luminosos de informarnos del estado de la celda, si el funcionamiento es correcto, hay algún fallo o si esta en funcionamiento o no.

FUNCIONAMIENTO DE LA CELDA ROBOTIZADA

El funcionamiento es sencillo. El primer robot con una ventosa acoplada se encarga de recibir los techos que vienen del exterior de la celda. Una vez llegue al final de la cinta se aproxima para sujetar el techo con dicha ventosa. Seguidamente se mientras el chasis del vehículo entra en la celda por otra cinta este robot se aproxima al punto de colocación del techo. Una vez el chasis ha llegado al punto de soldadura el primer robot colocara el techo en la posición adecuada para que los dos restantes procedan a la soldadura.
Una vez finalizada la soldadura por el contorno del techo, el primer robot suelta el techo ya soldado y los dos encargados de la soldadura vuelven a su posición inicial. El chasis sigue si marcha al siguiente punto del ensamblaje y el primer robot a la posición de inicio a la espera de otro nuevo techo.


PROGRAMACIÓN DE LA CELDA ROBOTIZADA


ROBOT 1. GRIPPER:

ROBOT 2. SOLDADOR 1:

ROBOT 3. SOLDADOR 2:

SIMULACIÓN DE LA CELDA ROBOTIZADA

ARCHIVOS DESCARGABLES

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